Kořeny tohoto sportu sahají do doby, kdy se motocykly začaly stávat dostupnějšími a lidé toužili testovat jejich limity mimo zpevněné cesty. První terénní závody vznikly ve Velké Británii jako tzv. "scrambles". Termín vznikl podle legendární věty, že závodníci se tehdy "škrábali" (scramble) přes náročný terén. Samotné slovo "motocross" vzniklo spojením francouzského motocyclette a anglického cross-country. První oficiální závod tohoto typu proběhl v roce 1924 v Camberley. Ve 30. letech dominovaly značky jako BSA a Norton, které začaly vyvíjet první specifické úpravy pro jízdu v blátě.
Po druhé světové válce převzala otěže mezinárodní federace FIM. V roce 1952 odstartovalo mistrovství Evropy, které bylo v roce 1957 povýšeno na Mistrovství světa. Dominantní třídou byla tehdy "královská" kubatura 500 ccm, kde vládly těžké, ale výkonné čtyřtaktní stroje
V 60. a 70. letech došlo k revoluci příchodem lehkých a agresivních dvoutaktních motorů (např. značky CZ nebo Husqvarna). Později trh ovládly japonské značky (Suzuki, Honda, Yamaha, Kawasaki), které přinesly masivní investice do technologií a odpružení, čímž se z motokrosu stal skutečně profesionální a mezinárodně prestižní spor